Passive based control on a KUKA arm

L’interazione in maniera sicura e compliante è una caratteristica sempre più richiesta per i sistemi robotici. La modellazione di sistemi eseguita tramite l’uso dei sistemi port-Hamiltoninani permette di comprendere cosa avviene a livello energetico durante l’interazione e aiuta nella progettazinoe di un controllore tale che il comportamento del sistema controllato sia passivo e sicuro durante essa. Ciò sfocia nel cosiddetto Controllore Intrinsicamente Passivo (IPC). Dal momento che questo controllo impone la rigidezza desiderata al sistema controllato, è possibile, tra le altre cose, replicare il comportamento del dispositivo RCC (Centro Remoto di Complianza) e di migliorarlo in modo tale che durante l’azione di peg-in-hole il buco sia meno sollecitato dal robot. Interaction with the environment in a safety and compliant way is more often a capacity required to a robotic system. Modeling systems with port-Hamiltonian frameworks allows to understand what happens during this interaction in an energetic way and helps to design a controller such that the behaviour of the controlled system is passive and safety during interaction. This leads to the so called Intrinsically Passive Controller (IPC). Since this is a control that imposes a desired stiffness to the controlled plant, it is also possible to replicate the behavior of an RCC (Remote Center of Compliance) device and to improve it, such that during peg-in-hole tasks the hole is less stressed by the robot.